Až na krátký úsek mezi Národním divadlem a ulicí Na Struze, který je starší a vznikl už v souvislosti se stavbou původního řetězového mostu, bylo nábřeží vybudováno po roce 1903. Zajímavostí je, že jde pravděpodobně o nejčastěji přejmenovávané nábřeží v Praze.
Úsek nábřeží mezi
Národním divadlem a
Jiráskovým náměstím byl postaven v letech
1903-1904. Podle původního plánu mělo být zdejší říční rameno se soustavou loďkových mlýnů zasypáno a
Slovanský ostrov připojen k pobřeží. Po protestech Pražanů byl plán upraven a nábřežní zeď postavena v dnešní trase. Zachována zůstala
Šítkovská vodárenská věž, u které byla roku 1930 dokončena výstavní
budova uměleckého spolku Mánes.
Jiráskův most, nejmladší v centru města, byl dokončen o tři roky později.
Masarykovo nábřeží je definováno jako
úsek pravostranného vltavského nábřeží mezi
mostem Legií a
Jiráskovým mostem a plynule navazuje na nejznámější a nejnavštěvovanější náplavku
Rašínova nábřeží. Zhruba v polovině Masarykova nábřeží se vyskytuje nástup do prostoru
ostrova Žofín. Druhý možný vstup na ostrov se naskýtá v rámci objektu
paláce Mánes, který je významnou dominantou a styčným místem tohoto nábřeží. Vyhledávaným místem Masarykova nábřeží jsou v současné době taktéž
lodě Matylda a Klotylda, které zájemcům nabízejí restaurační pohoštění s neopakovatelným výhledem na panorama
Hradčan a též ubytovaní v netradičním prostředí.